Kinsarvik ligger der Hardangerfjorden deler seg i sine to hovedarmer. I vikingtiden var dette en av de viktigste bosetningene i indre Hardanger. De flate elvebreddene ved munningen av elven Kinso gjorde stedet ideelt for bygging og reparasjon av langskip. Her sto det en gang et skipsskur kalt Skiparstod, stort nok til å romme to skip.
Krigsskipet Hardinggeiti ble oppbevart der, og seilene og masten ble lagret på kirkeloftet om vinteren for å holde dem tørre. Steinkirken ble bygget rundt 1160 og erstattet en tidligere trekirke fra rundt 1050. Å bygge i stein var kostbart og forbeholdt steder av betydning. Tenk på Bergen, Trondheim, Stavanger. Det faktum at Kinsarvik fikk en steinkirke, viser hvor viktig dette stedet var. I middelalderen fungerte den som marked, tinghus og landsbykirke i ett.
Fjordungstinget, en av fire distriktsforsamlinger i hvert fylke, ble holdt her frem til 1650. Under reformasjonen i 1536 ble de katolske maleriene inne i kirken kalket over. I over 400 år forble de skjult. I 1961 ble de opprinnelige freskomaleriene avdekket og restaurert, blant annet et middelaldersmaleri av erkeengelen Mikael som veier sjeler. Sjekk åpningstidene lokalt.
Kinsarvik er også hjemsted for Hardanger Bestikk, en av Skandinavias største bestikkprodusenter. I 1958 flyttet den 26 år gamle Odd Leikvoll fra Bergen til Kinsarvik, etter sitt hjerte (og en frisørlærling ved navn Kirsten). Da sølvbestikkfabrikken han jobbet på i Bergen gikk konkurs, kjøpte han verktøyet og begynte å lage skjeer i en lånt låve. Familiebedriften er fortsatt her og designer og utvikler fortsatt bestikk inspirert av fjorden og fjellene rundt dem.
I dag er Kinsarvik først og fremst en knutepunktby. Den er utgangspunktet for Dronningstien og Husedalen. Fergen til Utne går herfra. Frem til 1970-tallet var dette Norges travleste fergehavn, et viktig knutepunkt på den eneste helårsveien mellom Bergen og Oslo. Så åpnet nye veiforbindelser, og trafikken flyttet seg. Hardangerbroen, 12 kilometer lenger nord, åpnet i 2013 og endret situasjonen igjen.
